4.1 跳转至

4. 主要功能

4.1 开机#

4.1.1 上电#

分别开启主体电源和底盘电源，最后开启双臂的电源。头部、身体、底盘前部、双臂底座的灯带都亮起，表示开机完成，随后进入自检流程。

4.1.2 自检#

自检中

自检完成

遥控模式

4.1.2.1 异常灯效#

自检流程开始后头部和身体灯带黄色长亮，此时会进行硬件异常检测，如果有可恢复的异常，会通过头部的灯效进行提示。

头部灯效 异常说明 解决办法
黄色单闪 左臂无信号 将左臂的 Type-C 线插入 USB-2 信号线接口
黄色双闪 右臂无信号 将右臂的 Type-C 线插入 USB-2 信号线接口
黄色三闪 双臂都无信号 分别连接双臂的信号线
橙色单闪 左臂零点漂移 手柄按 “← + B” 对左臂进行标零，将左臂移到零点位置后再按 “B” 结束标零
橙色双闪 右臂零点漂移 手柄按 “→ + B” 对右臂进行标零，将右臂移到零点位置后再按 “B” 结束标零
橙色三闪 双臂零点漂移 分别对左臂和右臂进行标零
红色单闪 左臂读不到电机 将左臂的所有连线都拔掉，等待30秒后重连并上电
红色双闪 右臂读不到电机 将右臂的所有连线都拔掉，等待30秒后重连并上电
红色三闪 双臂都读不到电机 分别对双臂进行拔线的操作
红色长亮 未连接末端执行器 检查夹爪连线

4.1.2.2 臂的标零#

标零时保持大臂水平，同时用手向内侧推小臂，向身体夹紧至限位。

保持水平

向内侧夹紧

注意：

标零时机械臂电机失能，会自由下落，需要用手扶着，避免碰撞。

4.1.2.3 自检通过#

自检通过后，头部和身体灯效变成白色长亮（见上图-自检完成），此时可通过手柄进入遥控模式。

4.1.3 遥控#

  • 进入遥控模式

自检通过后，按手柄 start 键会进入遥控模式，此时机械臂会移动到一个初始位置，见上图-遥控模式。

注意：

保证机器人附近有足够的空间，且人与机器人之间保持适当安全距离。

  • 手柄使用说明


注意：

按手柄正面中间左下方的 “MODE” 键使其指示灯为熄灭状态，且手柄前方侧面正中的开关需拨到 “X”。

操作说明如下所示：

模式 RobotStates 手柄按键 说明 退出方式 灯效
自检模式 READY LB + RB 黄色灯刚亮时快速按下，可在自检结束后进入标定模式 自检通过后自动进入待机模式 头/身：
黄色长亮
标定模式 CALIBRATING ← + B
→ + B		 自检过程中触发进入，橙色灯亮时对机械臂进行标零 标定完成后继续自检
或按 Back 退出		 头/身：
橙色长亮
待机模式 STOPPED Start 系统准备就绪，可进入遥控模式 / 头/身：
白色长亮
遥控模式 STARTED 右摇杆
左摇杆
LT/RT
X		 右摇杆：控制头部转动
左摇杆：控制底盘移动
LT/RT：控制升降移动
X：进入背包示教模式		 按 Back 退出至待机模式 头/身：
绿色长亮
背包示教模式 TELEOP_UNSYNC LB + RB 进入背包同步模式的准备状态 按 Back 退出 头：白色长亮
身：浅蓝长亮
背包同步模式 TELEOP_SYNC — 可使用示教背包直接控制机械臂 按 Back 退出 头/身：
浅蓝长亮
任何模式下 — Back 通用退出键，退出当前模式至上一状态 — —

4.1.4 示教背包#

4.1.4.1 硬件介绍#

示教背包背面有开关按钮，如下图所示，使用时需要开启开关。

4.1.4.2 开启背包#

开启前对比图中的初始位姿，确保示教臂每个面都处于正确的朝向，否则可能导致机械臂关节转到了错误角度卡限位无法同步。

右臂初始位姿

左臂初始位姿

打开开关后，示教背包开始向机器人发送示教臂关节位置。当通过手柄控制机器人进入背包同步模式后，背包可以控制机械臂运动。

注意事项

  • 穿戴背包时一定保证手柄未开启同步状态，避免穿戴时误碰示教臂导致机械臂非预期同步产生安全风险。
  • 结束同步时，及时关闭同步和背包电源。
  • 背包无法同步时，可重新插拔示教臂肩膀处的连线，并重新上电。上电后用手柄重新启动同步。
  • 若摇操过程中双臂因堵转过流无法操作，需要重启恢复。

4.2 关机#

  • 关机前通过手柄 Back 按键一直返回到待机模式（白色长亮）。

  • 返回待机模式后机械臂会自动回到身体两侧下垂的位置，操作时应保证机器人有足够的活动空间，且人员应与机器人保持适当的安全距离。

  • 关闭机器人本体的电源按键。

  • 长按关闭底盘的电源按键。

4.3 充电#

使用完机器人请及时充电，主体充电器接背部充电口，底盘通过充电桩无线充电。