3. 开发环境配置#

旧版本用户须知

如果您目前是 V5.x.x 以下驱动版本的使用用户，请先联系技术支持团队获取升级方式。

新产品用户可以直接执行本文档教程操作。

上位机配置要求

操作系统：Ubuntu 20.04 或更高版本
Python版本：Python 3.8 或更高版本（如果使用SDK则必需）
CPU： ≥ 4 核（推荐用于实时控制和仿真）
显存：≥ 8 GB（推荐 ≥ 10 GB 以运行 pi0 算法推理，≥ 16 GB 以运行 DISCOVERSE 仿真器）
存储空间：≥5GB可用磁盘空间用于操作系统、软件和数据
USB端口：确保有足够的USB端口以连接任何外部设备或外围设备（推荐大于 3 个USB端口以运行 ALOHA / Mobile ALOHA 算法）

3.1 软件安装与使用#

软件包请进入联络技术支持团队获取。解压后，您将看到以下软件包：

AIRBOT Play low level SDK airbot-hardware （.deb或.whl）

建议使用conda环境，若使用conda： - 创建conda环境：

conda create -n airbot python=3.12

- 且要保证pip路径正确:

which pip

输出如下路径：

/home/hunter/miniconda3/envs/airbot/bin/pip

初次安装须知

如果您初次使用hardware，需要按照以下指令安装can-utils。

    sudo apt update
    sudo apt install can-utils

3.1.1 C++#

3.1.1.1 系统环境#

编译器要求 ： GCC版本需要高于9.4.0

系统依赖 ：

sudo apt-get install libcap-dev

3.1.1.2 SDK安装与使用#

安装SDK包

# 安装airbot_hardware开发包 请根据上位机内核版本、系统版本选择对应的whl包。
sudo dpkg -i airbot_hardware_*.deb

配置开发环境

# 在CMakeLists.txt中添加
find_package(airbot_hardware REQUIRED)
target_link_libraries(your_target airbot_hardware)

包含头文件

#include "airbot_hardware/executors/executor.hpp"
#include "airbot_hardware/handlers/arm.hpp"
#include "airbot_hardware/handlers/motor.hpp"
#include "airbot_hardware/handlers/eef.hpp"

3.1.2 Python#

Python版本要求：Python 3.8+

3.1.2.1 SDK安装与使用#

安装Python wheel包

# 安装airbot_hardware开发包 请根据上位机内核版本、系统版本选择对应的whl包。
pip install airbot_hardware_py-*.whl

导入模块
```
import airbot_hardware_py as ah
```

3.1.3 ROS2#

该模块为 example/cpp 的 ROS2 接口实现，通过 ROS2 的话题（Topic）发布/订阅机制，可便捷控制 AirbotPlay 机械臂及其相关组件（E2、G2）。

3.1.3.1 依赖环境#

ROS2 Jazzy
airbot_hardware（硬件驱动）
boost 库

3.1.3.2 快速部署#

编译例程如下

cd example/ros2
colcon build --packages-select airbot_hardware_ros2

运行例程如下

# 加载环境变量
source install/setup.bash

# 运行指定例程（以 can0 为例）
ros2 run airbot_hardware_ros2 <例程名> --ros-args -p i:=can0

示例：运行位置速度控制例程

ros2 run airbot_hardware_ros2 airbot_play_pos_ctrl --ros-args -p i:=can0