教程#
键盘控制#
在安装了 airbot_py 包并运行驱动服务后，可以使用键盘输入控制机械臂。这在测试和演示过程中非常有用。
运行以下命令启动：
本手册说明了用于控制机械臂的键位映射。每个按键对应一个特定的操作或控制模式。
常见控制#
| 按键 | 操作说明 |
|---|---|
| Enter | 在 SLOW（慢速） 和 DEFAULT（默认） 速度模式之间切换 |
| Space | 在 SERVO_JOINT_VEL（关节速度控制） 和 SERVO_CART_TWIST（笛卡尔速度控制） 模式间切换 |
| Tab | 切换至 PLANNING_POS（规划位置） 模式，并移动至起始位置 |
| [ | 闭合夹爪 |
| ] | 打开夹爪 |
| z | 退出程序 |
关节速度控制（SERVO_JOINT_VEL 模式）#
在 SERVO_JOINT_VEL 模式下，以下按键控制机械臂的关节速度：
| 按键 | 操作说明 |
|---|---|
| 1 | 第 1 关节正方向运动（+速度） |
| 2 | 第 1 关节反方向运动（-速度） |
| 3 | 第 2 关节正方向运动（+速度） |
| 4 | 第 2 关节反方向运动（-速度） |
| 5 | 第 3 关节正方向运动（+速度） |
| 6 | 第 3 关节反方向运动（-速度） |
| 7 | 第 4 关节正方向运动（+速度） |
| 8 | 第 4 关节反方向运动（-速度） |
| 9 | 第 5 关节正方向运动（+速度） |
| 0 | 第 5 关节反方向运动（-速度） |
| - | 第 6 关节正方向运动（+速度） |
| = | 第 6 关节反方向运动（-速度） |
笛卡尔速度控制（SERVO_CART_TWIST 模式）#
在 SERVO_CART_TWIST 模式下，以下按键控制机械臂在笛卡尔空间中的运动：
| 按键 | 操作说明 |
|---|---|
| a | 沿 Y 轴正方向移动（向左）（+速度） |
| d | 沿 Y 轴负方向移动（向右）（-速度） |
| w | 沿 X 轴正方向移动（向前）（+速度） |
| s | 沿 X 轴负方向移动（向后）（-速度） |
| q | 沿 Z 轴正方向移动（向上）（+速度） |
| e | 沿 Z 轴负方向移动（向下）（-速度） |
| o | 沿 X 轴正方向旋转（+速度） |
| u | 沿 X 轴负方向旋转（-速度） |
| i | 沿 Y 轴正方向旋转（+速度） |
| k | 沿 Y 轴负方向旋转（-速度） |
| j | 沿 Z 轴正方向旋转（靠近用户）（+速度） |
| l | 沿 Z 轴负方向旋转（远离用户）（-速度） |
注意事项#
- 请在开始控制前确保机械臂周围没有障碍物。
- 可随时按下 Ctrl+C 来停止程序。
数据采集#
即将推出：
- 使用传统机器视觉方法搭积木（包含 手眼标定）
- 使用模仿学习方法搭积木（包括 数据采集）