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PlotJuggler 可视化使用说明#

官网：https://plotjuggler.io/

支持类型#

  • 支持查看ROS1和ROS2的rosbag数据（包括MCAP格式）

  • 支持重新发布数据从而可以在RViz等ROS工具中查看

  • 支持其他多种数据格式（如CSV、ULog等）

安装使用#

可以通过以下命令安装PlotJuggler的ROS支持包（需保证已正确设置ROS环境变量且添加了ROS软件源）：

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-plotjuggler-ros

然后运行如下命令启动：

  • ROS1：

    rosrun plotjuggler plotjuggler

  • ROS2：

    ros2 run plotjuggler plotjuggler

更多安装和使用说明请参考官方GitHub仓库。

导入数据#

可以通过菜单栏的File -> Data导入数据文件：

点击后会弹出文件选择窗口，选择需要导入的文件后，如果文件格式正确，会弹出对应文件的Parser窗口，可以选择加载哪些数据通道，例如：

选择完成后点击OK即可加载数据，加载完成后会在左侧的Timeseries List栏中按名称层级显示所有可用的数据通道，展开可看到对应的数据，例如：

可视化#

可以通过拖拽左侧的Timeseries List中数据的最后一级标量字段到中间的绘图区域来绘制。更多可视化操作请参考官方文档。

注意：ROS1格式的MCAP文件可能会出现JointState等类型消息的字段解析不完整的问题（例如仅有header字段）。