常见问题#
错误一般由命令行参数配置修改不当引起。所以请仔细检查配置是否与实际设备的连接情况一致。
帧率差异#
使用mcap info命令或Foxglove查看保存的MCAP文件时，可能会发现视频帧率与预期不符。这是因为数据采集时显示的帧率是数据的实际帧率，而前者为了简化计算同时更好支持远程文件读取，采用了mcap文件写入起始和结束时间计算的平均帧率，而不是按各个话题的log_time/publish_time计算的实际帧率。通常两者差异不大，但由于数据写入是在一个独立子线程中完成，不会阻塞数据更新，因此当数据更新频率远大于数据写入频率时，会导致数据本身的结束时间戳和文件结束时间戳有较大差距。这是正常现象，一般不影响数据的实际使用。
键盘屏蔽#
默认情况下，键盘管理器会捕获全局键盘输入以进行数据采集的流程控制。如果需要其它键盘操作，可先按F2暂时关闭数据采集程序的键盘响应，否则容易发生异常。后续可再按F2恢复键盘响应。
OpenCV#
如果报错信息中出现opencv字样，首先检查卸载opencv-headless后重装opencv-python的操作有没有正常进行，检查对应相机的帧率是否正确匹配对应相机，并将连接到电脑的相机数据线重新拔掉后查看电脑内置相机的camera_index，最后按顺序连接相机。
相机#
- 如果出现某个相机显示的图像是纯黑，且帧率异常，一个可能的原因是因为错误地启用了电脑自身的摄像头， 并且电脑有硬件相机屏蔽的开关（通常在电脑右侧边），此时可将尝试其他的相机ID，包括尝试ID为0的情况，因为 有些设备的电脑内置摄像头ID未必为0。
- 如果出现无法同时开启多个相机，请尝试将相机尽可能分散到电脑的不同USB口中（充分利用Type-C口），尽量不要再一个拓展坞上
连接多个相机。如果仍然无法同时开启，考虑使用如下命令临时修改uvc内核模块配置：
sudo rmmod uvcvideo && sudo modprobe uvcvideo nodrop=1 timeout=5000 quirks=0x80，然后重新尝试。 如果上述修改后仍然无效，可以考虑调整每个相机的视频流格式，默认为MJPEG，可尝试将不同相机改为YUYV，特别是不同 型号的相机混用的情况下，可能型号1的相机设置为MJPEG，型号2的相机设置为YUYV的情况下才能同时使用。 如果上述修改有效，最后可以考虑执行如下命令永久调整uvc内核配置：echo "options uvcvideo nodrop=1 timeout=5000 quirks=0x80" | sudo tee -a /etc/modprobe.d/uvcvideo.conf >/dev/null - RealSense相机也会占用
/dev/video号，因此当与USB相机一起连接到电脑上时需要注意区分。
更多相机相关问题请参考USB相机常见问题。
资源占用#
数据采集程序可能会同时启动多个进程，为了更直观地监控相关进程的资源占用情况，可使用如下脚本（需额外安装：pip install psutil）：
该脚本默认会每隔1秒刷新数据采集主进程及其子进程的CPU和内存占用情况（使用了具有可读性的进程名称）。按Ctrl+C退出。
通常可看到如下几个主要进程：
airdc主进程：非采集时典型占用CPU约10%，采集时约200% - 700%，取决于数据量和频率OpenCV可视化进程（如果启动）：典型占用约150%- 遥操作跟随控制进程（如果启用）
- 相机进程（如果启用并发；每个相机独占一个）
启动卡死#
默认启用OpenCV的可视化功能，其与默认的键盘控制库pynput可能存在冲突，导致图像显示卡死无法正常显示图像窗口，解决方法是优先导入并调用可视化，抢占控制权。为此可在配置文件中默认额外增加一个prepare_cv2字段，参考airbot_ie/configs/basis.yaml（默认已注释）。