TOK 遥操作指南#

数据采集整体上可分为拖动示教和遥操作示教两种方式。对于前者通常使用1至2台机械臂（安装有末端执行器或特制的示教器），而后者每组至少需要用到2台机械臂，一台作为示教臂（可以是安装有末端示教器的 AIRBOT Play 或 AIRBOT Replay），另一台作为执行臂（安装有末端执行器）。

遥操作示教方式#

依次启动两台机械臂，注意根据实际情况修改CAN号接口和端口号：

在终端 1 中执行如下命令启动示教臂：
- 2 控 2 绑定情况：
```
airbot_server -i can_left_lead -p 50050
```
- 1 控 1 绑定情况：
```
airbot_server -i can_lead -p 50050
```
在终端 2 中执行如下命令启动执行臂：
- 2 控 2 绑定情况：
```
airbot_server -i can_left -p 50051
```
- 1 控 1 绑定情况：
```
airbot_server -i can_follow -p 50051
```
同理，如果是两组遥操作（2 控 2 绑定），继续启动剩下的两条臂：
```
airbot_server -i can_right_lead -p 50052
airbot_server -i can_right -p 50053
```

为了简化操作，我们提供了基于terminator的一键在多个终端中并行启动多个机械臂服务的方法。首先请确保已经安装terminator，如果尚未安装，可以通过如下命令安装：

sudo apt install terminator -y

然后请确保Docker具有root权限。通常无多用户权限安全考虑情况下，只需执行如下命令修改全局默认权限即可：

sudo chmod a+rw /var/run/docker.sock

一键启动命令如下（执行该命令的终端被称为主终端，启动的多个终端被称为子终端）：

terminator -u -g airbot_ie/configs/terminators/default -l <layout>

其中layout需根据不同场景替换为如下名称：

命令执行后，会自动打开多个终端并启动对应的机械臂服务。

注意事项

上述命令分别使用了对应场景下的默认机械臂CAN名称，如果名称与实际不符，可以修改default配置中的相应命令行参数，或者重写一份配置，并修改上述命令中的配置路径。
由于多个机械臂服务并行启动，如果CPU的性能差，可能导致启动变慢或失败等问题。
尽管自动启动的终端会打印执行的命令，但是并不会有命令的记录，因此如果要重新执行命令，可以手动复制粘贴命令执行。
运行过程中，不要关闭主终端。若要退出所有服务，请先依次退出各个子终端，最后再关闭主终端，否则将导致子终端被挂起，服务在后台运行，需要额外手动执行命令来停止。

上述命令仅仅启动各个机械臂独立的控制服务，如果要进行遥操作控制，可通过如下脚本启动：

一控一：

python3 airbot_ie/scripts/task_follow.py -lp 50050 -fp 50051

二控二：

python3 airbot_ie/scripts/task_follow.py -lp 50050 50052 -fp 50051 50053

特别地，对于拖动示教方式，需要首先启动数据采集程序，然后再通过机械臂上的按键控制机械臂进入重力补偿模式。并且，当采集程序退出后，也需要通过臂上按键将机械臂退出重力补偿模式，否则下次无法正常启动数据采集程序。