Changelog#
重要提醒
- 请将固件、SDK、升级程序和上位机全部更新至最新版本，以获取最佳性能和兼容性。
- 如有任何问题，请联系技术支持。
2026.03.13#
【最新版本：V5.2】
组件版本
| 组件 | 版本号 | 更新方式 |
|---|---|---|
| 主程序软件包 | 5.2 | 下载 |
| SDK包 | 5.2 | 下载 |
主要更新
Breaking Changes
- SDK 包名由
airbot_py更名为arm_sdk，主类由AIRBOTArm更名为AirbotClient - 控制模式体系重构：
RobotModeenum 替换为Controllerenum（direct_control / servo_control / planning_control / mit_control），通过switch_controller()切换 - 运动控制接口重命名：
move_to_joint_pos→move_joint，move_to_cart_pose→move_end_pose，move_with_*_waypoints→move_joint_waypoints/move_end_pose_waypoints
New Features
- 新增基于租约（Lease）的独占控制权机制（
acquire_control()/release_control()），防止多客户端控制冲突 - 新增笛卡尔空间直线轨迹规划（
move_end_pose_linear()）和圆弧轨迹规划（move_end_pose_circle()） - 新增统一控制参数类
ArmControlOptions，集中管理速度、电流、规划等所有参数 - 新增固件信息查询（
get_firmware_info()）、机械臂急停（set_arm_emergency_stop()）、回零（return_zero()）及电机错误清除接口 - 新增
set_arm_speed()替代原set_speed_profile()，支持按关节精细配置最大速度
2025.06.23#
【历史版本：V5.1.6】