控制权机制（Lease）

为防止多个客户端同时对机械臂发送运动或状态修改指令而导致冲突，客户端采用基于租约（Lease）的独占控制权机制。可以简单理解为，任一时刻，仅允许一个客户端持有控制权并对机械臂执行控制类操作。

控制权以租约形式存在，由服务端分配并维护，客户端通过 RPC 接口进行申请、续期与释放。