LIN 直线轨迹规划#
此规划器在目标和起始姿势之间生成线性笛卡尔轨迹。规划器使用笛卡尔极限在笛卡尔空间中生成梯形速度分布。平移运动是起始和目标位置向量之间的线性插值。 旋转运动是起始和目标方向之间的四元数线性插值。平移和旋转运动在时间上同步。
此规划器仅接受速度为零的起始状态。规划结果是关节轨迹。如果运动规划由于违反关节空间限制而失败，用户需要调整笛卡尔速度/加速度缩放因子。
如遇到速度超限导致规划失败，用户需要设置是否允许规划失败，若允许，将按照设置的插值点数对笛卡尔空间轨迹进行插值，此举会导致规划点超过预期，并相应减慢规划速度和轨迹执行速度。
需要注意的是，若遇到奇异点导致轨迹单点速度爆炸，则无法保证规划结果运动到目标点。
使用 LIN 规划时，需在 options 中设置以下参数：
velocity_scaling_factor：最大关节速度的缩放因子acceleration_scaling_factor：最大关节加速度/减速度的缩放因子sampling_time：采样间隔时间（以秒为单位）allow_planning_time：允许的最大规划时间force_calc_lin：允许规划失败后返回插值策略lin_interpolate_num：线性规划失败后返回插值策略的每两点之间的插值点数，数值越大效果越明显lin_hard_threshold：线性规划插值策略的速度硬阈值，如遇到奇异点导致的翻腕速度爆炸，超过此阈值，则会强制规划失败