PTP 点到点规划

此规划器生成具有梯形关节速度曲线的完全同步的点对点轨迹。假定所有关节具有相同的最大关节速度/加速度/减速度限制。如果不是，则采用最严格的限制。选择到达目标时间最长的轴作为引导轴。其他轴减速，以便它们与引导轴共享相同的加速/恒定速度/减速阶段。

具体可以参考下图：

使用 PTP 规划时，需在 options 中设置以下参数：

• motion_type：规划类型，需指定为PTP
• velocity_scaling_factor：最大关节速度的缩放因子
• acceleration_scaling_factor：最大关节加速度/减速度的缩放因子
• sampling_time：采样间隔时间（以秒为单位）
• allow_planning_time：允许的最大规划时间