CartesianPose（末端位姿）

末端位姿反馈（CartesianPose）为机械臂末端笛卡尔空间位姿反馈，定义如下：

class CartesianPose:
    position: tuple[float, float, float]
    orientation: tuple[float, float, float, float]

类	字段	描述	单位
CartesianPose	position	笛卡尔空间位置 （x, y, z）	米
	orientation	笛卡尔空间姿态四元数 (x, y, z, w)