25. CartesianPose（末端位姿）#
末端位姿反馈（CartesianPose）为机械臂末端笛卡尔空间位姿反馈，定义如下：
class CartesianPose:
position: tuple[float, float, float]
orientation: tuple[float, float, float, float]
| 类 | 字段 | 描述 | 单位 |
|---|---|---|---|
| CartesianPose | position | 笛卡尔空间位置 （x, y, z） | 米 |
| orientation | 笛卡尔空间姿态四元数 (x, y, z, w) |