控制模式说明

控制模式是机械臂内置的模式，以适配不同的用户不同的使用场景。用户可以根据场景根据下面的表格选择适合的控制模式，来实现更好的控制效果。

控制对象	API 方法	VLA模型推理 (direct_control)	遥操作 (servo_control)	自主抓取(带规划) (planning_control)	力控（柔性&阻纳）/RL推理 (mit_control)
机械臂关节	move_joint	✔	✔	✔	✔
机械臂末端	move_end_pose	✘	✔	✔	✔
	move_end_pose_linear	✘	✘	✔	✘
	move_end_pose_circle	✘	✘	✔	✘
末端执行器	move_eef	✔	✔	✘	✔

控制模式说明：

• direct_control（直控电机位置速度，低延迟，响应速度快，适合VLA模型推理）：
  • 机械臂关节电机
  • 末端执行器电机
• servo_control（伺服模式，适合遥操作）：
  • 高频控制循环（默认250Hz），实时平滑处理
  • move_end_pose 接口可同时控制机械臂和末端执行器
• planning_control（规划模式，适合上层轨迹规划）：
  • 点到点规划：PTP 规划算法；rrt_connect 规划算法
  • waypoints 连续路点规划
  • linear 末端直线轨迹
  • circle 末端圆弧轨迹
• mit_control（直控电机，力矩和位置混合控制模式）：
  • 机械臂关节电机
  • 末端执行器电机