7. 控制模式说明#

控制模式是机械臂内置的模式，以适配不同的用户不同的使用场景。用户可以根据场景根据下面的表格选择适合的控制模式，来实现更好的控制效果。

控制对象	API 方法	VLA模型推理 `(direct_control)`	遥操作 `(servo_control)`	自主抓取(带规划) `(planning_control)`	力控（柔性&阻纳）/RL推理 `(mit_control)`
机械臂关节	`move_joint`	✔	✔	✔	✔
机械臂末端	`move_end_pose`	✘	✔	✔	✔
	`move_end_pose_linear`	✘	✘	✔	✘
	`move_end_pose_circle`	✘	✘	✔	✘
末端执行器	`move_eef`	✔	✔	✘	✔

控制模式说明：

direct_control（直控电机位置速度，低延迟，响应速度快，适合VLA模型推理）：
- 机械臂关节电机
- 末端执行器电机
servo_control（伺服模式，适合遥操作）：
- 高频控制循环（默认250Hz），实时平滑处理
- move_end_pose 接口可同时控制机械臂和末端执行器
planning_control（规划模式，适合上层轨迹规划）：
- 点到点规划：PTP 规划算法；rrt_connect 规划算法
- waypoints 连续路点规划
- linear 末端直线轨迹
- circle 末端圆弧轨迹
mit_control（直控电机，力矩和位置混合控制模式）：
- 机械臂关节电机
- 末端执行器电机