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软件安装#

注：需要准备两个安装包（参见 Changelog V5.2 部分 进行下载），一个是airbot-arm主程序deb包，一个是airbot-arm外部SDK的whl包。

软件包描述 软件包功能
airbot-arm主程序软件包 提供机械臂控制服务
arm-sdk客户端开发包 提供机械臂控制例程，提供基于控制服务的Python二次开发功能

上位机配置要求

  • 操作系统：Ubuntu 20.04 或更高版本
  • Python版本：Python 3.10 或更高版本（如果使用SDK则必需）
  • CPU： ≥ 4 核（推荐用于实时控制和仿真）
  • 显存：≥ 8 GB（推荐 ≥ 10 GB 以运行 pi0 算法推理，≥ 16 GB 以运行 DISCOVERSE 仿真器）
  • 存储空间：≥5GB可用磁盘空间用于操作系统、软件和数据
  • USB端口：确保有足够的USB端口以连接任何外部设备或外围设备（推荐大于 3 个USB端口以运行 ALOHA / Mobile ALOHA 算法）

  • 安装主程序软件包

    sudo dpkg -i path/to/airbot-arm_xx_xx.deb

  • 验证主程序是否安装成功

    apt-cache show airbot-arm

    正常输出应包含以下关键字段（版本号可能不同）：

    Package: airbot-arm
Status: install ok installed
Version: 0.1
Architecture: amd64
Maintainer: airbot
Depends: can-utils
Description: airbot_arm built using CMake

  • 安装 Python SDK

    推荐创建虚拟环境

    建议使用 Conda 创建独立的 Python 虚拟环境， 这将有效避免依赖冲突，特别适合运行 SDK 示例和安装依赖包。例如：

    conda create -n airbot python=3.10
conda activate airbot

    如您尚未曾使用过 Conda，可参考官方网站学习使用，本步骤将额外花费约 10-20 分钟。

    pip install path/to/arm_sdk_xx_xx.whl

  • 验证 Python SDK 是否安装成功

    arm-sdk version

    正常输出示例：

    5.2.0