23. ArmState（机械臂状态）#
机械臂状态反馈数据结构包含关节状态（ArmJointState）和电机状态（ArmMotorState）两类，定义如下：
class ArmJointState:
angles: tuple[float, ...]
velocities: tuple[float, ...]
efforts: tuple[float, ...]
class ArmMotorState:
motor_temperatures: tuple[float, ...]
mos_temperatures: tuple[float, ...]
error_ids: tuple[int, ...]
| 类 | 字段 | 描述 | 单位 |
|---|---|---|---|
| ArmJointState | angles |
当前关节位置 | 弧度 |
velocities |
当前关节速度 | 弧度每秒 | |
efforts |
当前关节电流 | 安培 | |
| ArmMotorState | motor_temperatures |
电机温度 | 摄氏度 |
mos_temperatures |
MOS管温度（仅4到6号电机支持） | 摄氏度 | |
error_ids |
状态码/错误码 |