21. Controller（控制器）#

控制器类Controller包含SDK内置的四种控制器，定义如下：

class Controller(Enum):
    """
    High-level controller state.

    Defines the active control pipeline used by the arm controller.
    """

    idle = 0
    direct_control = 1
    servo_control = 2
    planning_control = 3
    mit_control = 4

控制器	描述	备注
`idle`	空闲	机械臂会持续保持在当前关节位置，不会抱闸。
`direct_control`	电机直控	类似Ros2 Controller的Farward控制器，直接给电机发送Can帧。
`servo_control`	伺服	在伺服控制器中加入平滑滤波算法，通常可以使控制效果更平滑、噪声更小、看起来更精准，但不可避免地会引入相位滞后。
`planning_control`	轨迹控制	使用规划器进行轨迹规划和控制。
`mit_control`	MIT力位混控制	MIT力位混控控制器，慎用。