17. 运行主程序#

注：机械臂上电后，请确保底座灯条处于白色呼吸灯状态。将机械臂的 USB-2 接口连接至电脑，并确认系统已识别 CAN 接口。完成上述步骤后，即可通过 SDK 控制机械臂。

安装主程序 .deb 包后，在终端执行以下命令以启动机械臂控制服务：

sudo airbot-arm -i <can_interface> -t <arm_type> --address <Host:Port>

注：必须以sudo权限运行！！！

当前支持的arm_type参数如下：

参数名	对应硬件	备注
`airbot_play`	Airbot Play 六轴机械臂
`airbot_play_g2`	Airbot Play 六轴机械臂 + G2夹爪
`airbot_play_g2l`	Airbot Play 六轴机械臂 + G2L夹爪
`airbot_play_e2`	Airbot Play 六轴机械臂 + E2示教器	仅支持重力补偿模式
`airbot_play_g2_d405`	Airbot Play 六轴机械臂 + G2夹爪 + Intel Realsense D405摄像头
`airbot_play_g2l_d405`	Airbot Play 六轴机械臂 + G2L夹爪 + Intel Realsense D405摄像头
`airbot_replay`	Aibot Replay 示教器	不提供URDF
`airbot_replay_mini`	Aibot Replay Mini 示教器	不提供URDF

比如启动一个安装了G2夹爪的Airbot Play机械臂的控制服务，连接的can口是can0，可以使用以下命令：

sudo airbot-arm -i can0 -t airbot_play_g2

如果需要启动一个Airbot Replay Mini，连接的can口是can1，可以使用以下命令：

sudo airbot-arm -i can1 -t airbot_replay_mini

如果需要指定GRPC监听的Port，可以增加--address参数

sudo airbot-arm -i can1 -t airbot_play_g2l --address 0.0.0.0:50052

如果不希望退出服务时机械臂返回零点，可以添加--no-return参数

sudo airbot-arm -i can1 -t airbot_play_g2l --address 0.0.0.0:50052 --no-return

注：如果在程序运行期间设备发生断连，可能导致 gRPC 服务端无法正常退出。出现此问题时，请直接关闭服务程序终端，以避免监听接口未释放。