2. 开箱安装#

本步骤约花费 5 分钟。

2.1 包装清单#

开始之前，请确保箱内包含所有必要的组件：

包装清单

序号	名称	数量 / 单位	备注
1	AIRBOT Play 机械臂	1 台	包含末端连接件
2	安装底板	1 个
3	桌面安装夹	2 个
4	USB 数据线	1 根	连接机械臂控制面板与电脑
5	电源适配器	1 个
6	电源线	1 根
7	螺丝及L 型扳手	1 包	M3 规格
8	示教器	1 套	选配，含连接线
9	夹爪	1 套	选配，含连接线

注意：

安装时，必须确定机械臂处于开阔空间，以防机械臂在运动时碰撞到周围的人或物品。

取出臂、安装底板、M4螺丝*4、L型M4扳手。
机械臂底座采用螺丝固定方式安装。通过安装底板，可将机械臂固定于桌沿：使用两个桌面安装夹将安装底板固定在桌面上，再使用四个M4*10螺丝将机械臂固定在安装底板上（可根据场景按不同的角度将臂固定：横向 / 斜 45 度 / 竖向）。

AIRBOT Play 目前支持以下两种官方版本的末端执行器，无论是否连接末端执行器，机械臂均可启动使用：

AIRBOT Gripper 2: 二指夹爪，代号 G2，AIRBOT G2 是 AIRBOT Play 的标准末端执行器。它是一个平行二指夹爪，可以通过电机控制开合。
AIRBOT Encoder 2: 二指示教器，代号 E2，AIRBOT E2 是 AIRBOT Play 的标准末端示教器。它是一个带有开合机构的末端执行器，可以通过开合操控另一个二指夹爪的运动。

其他末端支持

此外，AIRBOT Play 也可支持其他末端，如灵巧手甚至自制夹爪，有需要请咨询技术支持团队。

相机支持

如需安装相机连接件以固定相机，需安装在末端连接件与夹爪之间，连接件配件及图纸请咨询技术支持团队获取。

安装准备：如下为机械臂末端连接件，出厂时默认安装。安装末端执行器时，需先：

安装夹爪

取出夹爪、M3螺丝 * 4，如下为夹爪的的连接固定位，将其放入臂的末端连接件中，从侧面孔位固定安装。

夹爪电机连接固定位置图

夹爪螺丝安装位置图

取出夹爪配套的连接线。

夹爪连接线

找到如下图所示插口并安装。
注意：
- 根据连接线上的标识，区分夹爪与示教器的连接线；
- 严格按照图示位置，连接机械臂末端J6关节与夹爪电机，不要连错其他电机；
- 避免强行拉拽线，造成接触不良，安装或取下时拔插两个端口处。
图2.13 夹爪安装实物图
安装示教器

取出夹爪、M3螺丝 * 4，如下为示教器的连接固定位，将其放入臂的末端连接件中，从侧面孔位固定安装。

示教器电机连接固定位置图

示教器螺丝安装位置图

取出示教器配套的连接线

示教器连接线

找到如下图所示插口并安装。
注意：
- 根据连接线上的标识，区分夹爪与示教器的连接线；
- 严格按照图示位置，连接机械臂末端J6关节与示教器，不要连错其他电机；
- 避免强行拉拽线，造成接触不良，安装或取下时拔插两个端口处。
图2.18 示教器安装实物图

底座面板接口如下图所示：

电源接口：用于连接机械臂的电源线，通过电源适配器输出的航空插头连接。

注意：

1.连接电源适配器与电源线，相连的接口需用力插入，确保连接紧固。

2.连接电源适配器的航空插头端口与 AIRBOT 机械臂底座面板的电源接口，航空插头的黑色扁平端应朝下。

信号接口：用于连接信号线。
USB
- USB-1 (TypeC) 接口将末端相机信号传递至上位机，用于末端视觉传感器数据传输。
- USB-2 (TypeC) 接口将通过USB数据线连接上位机，用于数据传输和控制。
- 常用连接方式如下图所示，当成功连接信号线时，状态灯条进入白色呼吸状态，启动驱动服务后，灯效灯条变为绿色呼吸状态，此时可被电脑控制。

完成这些步骤，且在linux系统安装最新的机械臂软件包并完成软件安装后，您的AIRBOT Play机械臂即可准备运行。