13. 电机版本确认#
适配的电机硬件版本说明如下：
| 电机类型 | 说明 | 适用关节 | 固件版本 |
|---|---|---|---|
| OD | Airbot 自研一代电机 | 机械臂关节 1–3、E2 示教器 | 04114（或更高） |
| DM | 达妙电机（旧协议） | 机械臂关节 4–6、G2 夹爪 | 5015 |
补充说明：
- 如果您此前已成功通过
hardware版本的控制接口驱动机械臂，说明当前电机固件版本已满足运行要求，可直接使用。 - 对于使用 5.1.6 版本软件 的用户，请特别确认 DM 电机的固件版本是否为
5015（该信息可在服务启动日志的开头部分查看），以确保兼容性。
如果固件版本不满足要求，请联系售后获取固件升级文档。