15. 关节限位值说明#
| 部分 | 自由度 | 关节限位 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 机械臂 | 6 | j1: (-3.14, 2.09) | j2: (-2.96, 0.17) | j3: (-0.087, 3.14) | j4: (-3.01, 3.01) | j5: (-1.76, 1.76) | j6: (-3.01, 3.01) |
与机械臂实际物理限位有差异，采用 URDF 中的安全限位值 |
| 夹爪（G2） | 1 | GRIPPER_MIN = 0.0GRIPPER_MAX = 0.072 |
0.0 — 完全关闭0.072 — 完全打开 |
| 夹爪（G2L） | 1 | GRIPPER_MIN = 0.0GRIPPER_MAX = 0.1 |
0.0 — 完全关闭0.1 — 完全打开 |