26. ServiceState（服务端状态）#

服务端状态（ServiceState）反映了当前服务端的运行状态，定义如下：

class ServiceState:
    service_state: bool
    fsm_state: str
    controller_state: str
    valid: bool

类	字段	备注
ServiceState	`service_state`	服务端状态，true代表机械臂可控，false代表不可控
	`fsm_state`	服务端状态机状态
	`controller_state`	服务端控制器运行状态
	`valid`	当前状态是否合法（是否在1000ms内更新）