10. CIRC 圆弧轨迹规划#

该规划器在目标和起始姿势之间的笛卡尔空间中生成圆弧轨迹。有两种方式可以给出路径约束：

• 圆的几何中心点：规划器始终在起始和目标之间生成较短的圆弧，并且不能生成半圆，
• 圆弧上的中间点：生成的轨迹始终经过中间点。规划器无法生成完整的圆。

需要设置笛卡尔极限，即平移/旋转速度/加速度/减速度，规划器使用这些极限在笛卡尔空间中生成梯形速度分布。旋转运动是起始和目标方向之间的四元数线性插值。平移和旋转运动在时间上是同步的。该规划器仅接受速度为零的起始状态。规划结果是关节轨迹。如果运动计划因违反关节限制而失败，则用户需要调整笛卡尔速度/加速度缩放因子。

使用 CIRC 规划时，需在 options 中设置以下参数：

• velocity_scaling_factor：最大关节速度的缩放因子
• acceleration_scaling_factor：最大关节加速度/减速度的缩放因子
• sampling_time：采样间隔时间（以秒为单位）
• allow_planning_time：允许的最大规划时间
• circ_is_center：选择是圆的中间或中心