4. 初次点亮AIRBOT Play#

本步骤约花费 5 分钟。

请确保您已完成硬件安装与软件安装步骤。

以下为第一次点亮的简要操作，详细操作参见产品功能。

4.1 开关机#

通过物理连接或断开电源线即可实现热启动与热关机。正常情况下，AIRBOT Play 可持续保持开机状态。

热插拔顺序

请通过拔掉底座面板上的电源线接口的方式给机械臂断电，避免不拔掉电源线的情况下直接断开插排开关。

启动前检查

确保按照底座连接方式完成设备连接：

LED 状态灯条的含义及按键操作，请参考状态及灯效说明。

驱动服务器提供 AIRBOT 系列设备的基础功能，包括电机伺服、运动规划、碰撞检测、健康检查、SDK 服务等。启动方式：

airbot_fsm -i <INTERFACE> -p <PORT>

或

airbot_server -i <INTERFACE> -p <PORT>

<INTERFACE> 为接口名称，可通过 ip link 查看，默认连接的设备名称为 canX（X 为编号，从0开始计数），如can0, can1等。
<PORT> 为 gRPC 服务器监听端口。如果连接多个设备，每个设备应使用不同的端口号。为不同的设备可自定义不同 PORT 值，如50000, 50001, 50010等。

AIRBOT Play，如果上电稳定后，LED 状态灯条呈黄色呼吸状态（黄色闪烁），表示 AIRBOT 检测到零点参考丢失，需重新校零：

标定完成后，状态灯条会呈现白色呼吸状态（如果连接了USB线），或者呈白色常亮状态（如果未连接USB线）。

打开新的终端窗口，激活使用 Conda 创建的 Python 虚拟环境，运行键盘控制的例程：

python3 -m airbot_examples.task_kbd_ctrl -p <PORT>

<PORT> 为 gRPC 服务器监听端口。如果连接多个设备，每个设备应使用不同的端口号。为不同的设备可自定义不同 PORT 值，这里应该与启动驱动服务的端口号相同。

有关按键功能的详细说明，请参阅键盘控制页面。

请注意，SDK 仅作为连接服务器的“外壳”，不负责管理驱动的生命周期。这意味着多个 SDK 客户端实例可以同时连接到驱动，但都不拥有该驱动。 SDK 客户端断开连接不表示驱动程序将会或应该关闭。

控制服务成功启动状态下，可参考拖动示教与重放功能说明，体验拖动示教与重放功能。

在设备对应的终端窗口按 Ctrl + C，驱动服务退出，机械臂回到初始位姿，灯条返回白色呼吸状态。

恭喜！至此您已学会了机械臂的初步操作。深入学习全面功能，请参阅产品功能的指南操作。

进阶：如果您喜欢编程进行二次开发，可查阅 SDK 文档章节：