8. 键盘控制#

在安装了 airbot_py 包并运行驱动服务后，可以使用键盘输入控制机械臂。这在测试和演示过程中非常有用。

运行以下命令启动：

python3 -m airbot_examples.task_kbd_ctrl -p <PORT>

<PORT> 为 gRPC 服务器监听端口。如果连接多个设备，每个设备应使用不同的端口号。为不同的设备可自定义不同 PORT 值，这里应该与启动驱动服务的端口号相同。

本手册说明了用于控制机械臂的键位映射。每个按键对应一个特定的操作或控制模式。

8.1 常见控制#

按键	操作说明
Enter	在 SLOW（慢速）和 DEFAULT（默认）速度模式之间切换
Space	在 SERVO_JOINT_VEL（关节速度控制）和 SERVO_CART_TWIST（笛卡尔速度控制）模式间切换
Tab	切换至 PLANNING_POS（规划位置）模式，并移动至起始位置
[	闭合夹爪
]	打开夹爪
z	退出程序

8.2 关节速度控制（SERVO_JOINT_VEL 模式）#

在 SERVO_JOINT_VEL 模式下，以下按键控制机械臂的关节速度：

按键	操作说明
1	第 1 关节正方向运动（`+速度`）
2	第 1 关节反方向运动（`-速度`）
3	第 2 关节正方向运动（`+速度`）
4	第 2 关节反方向运动（`-速度`）
5	第 3 关节正方向运动（`+速度`）
6	第 3 关节反方向运动（`-速度`）
7	第 4 关节正方向运动（`+速度`）
8	第 4 关节反方向运动（`-速度`）
9	第 5 关节正方向运动（`+速度`）
0	第 5 关节反方向运动（`-速度`）
-	第 6 关节正方向运动（`+速度`）
=	第 6 关节反方向运动（`-速度`）

8.3 笛卡尔速度控制（SERVO_CART_TWIST 模式）#

在 SERVO_CART_TWIST 模式下，以下按键控制机械臂在笛卡尔空间中的运动：

按键	操作说明
a	沿 Y 轴正方向移动（向左）（`+速度`）
d	沿 Y 轴负方向移动（向右）（`-速度`）
w	沿 X 轴正方向移动（向前）（`+速度`）
s	沿 X 轴负方向移动（向后）（`-速度`）
q	沿 Z 轴正方向移动（向上）（`+速度`）
e	沿 Z 轴负方向移动（向下）（`-速度`）
o	沿 X 轴正方向旋转（`+速度`）
u	沿 X 轴负方向旋转（`-速度`）
i	沿 Y 轴正方向旋转（`+速度`）
k	沿 Y 轴负方向旋转（`-速度`）
j	沿 Z 轴正方向旋转（靠近用户）（`+速度`）
l	沿 Z 轴负方向旋转（远离用户）（`-速度`）

8.4 注意事项#

请在开始控制前确保机械臂周围没有障碍物。
可随时按下 Ctrl+C 来停止程序。